산업 현장에서 로봇과 기계가 움직일 때, 가장 중요한 건 단연 안전입니다. 사람의 생명과 연결된 만큼, 작은 오류도 허용할 수 없습니다. 그렇다면 이런 자동화 시스템 속에서 ‘안전 신호’는 어떻게 주고받을까요?블랙 채널이란?**블랙 채널(Black Channel)**은 국제 안전 표준 IEC 61508에서 정의한 개념입니다.간단히 말해, 신뢰할 수 없는 일반 통신망을 그대로 사용하면서도, 종단 장치(센서, 컨트롤러 등)가 자체적으로 데이터의 무결성과 안전성을 검증하는 방식입니다.즉, 통신망 자체를 안전하게 만들지 않아도 괜찮습니다.대신 통신 양 끝단에서 모든 오류를 감지하고 대처하는 구조인 거죠.어떤 문제가 해결되나?기존 이더넷, 무선망 등 일반 네트워크에서도 안전 통신 가능별도 배선 없이 일반 제어 데..
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STM32CubeIDEVersion: 1.19.0Build: 25607_20250703_0907 (UTC)1. 프로젝트 생성Create a New STM32 projectFile - New - STM32 project2. 타겟 보드 선택 / Target SelectionCommercial Part Number :STM32F103C8T6 입력 하면, 자동으로 해당되는 MCU만 리스트업 해준다. 선택후 우측 하단의 [Next] 버튼 클릭(STM32F103C8T6TR은 패키지 유형에 대한 차이이다. 테이프 및 릴(Tape & Reel) 포장 방식을 의미)3. 프로젝트 이름 지정 및 설정프로젝트 이름 입력 -> [Finish]Device Configuration Tool perspective 관련 팝업이 뜰 수..
본문의 내용은 철저히 로봇하드웨어설계기사 실기 준비를 위해 작성하는 것이므로, 시험시 주의해야할 점도 포함하였으니 참고하시길.. STM32CubeIDE를 설치하는 방법을 쉽게 정리하면 다음과 같다 ST.com 회원 가입 및 로그인 : 시험장에선 핸드폰 제출하므로 복잡한 암호인경우 주의..(내 이야기)STM32CubeIDE를 찾아 다운로드 https://www.st.com/en/development-tools/stm32-ides/products.htmlSTM32CubeCLT : Command Line Tools로 아마 이걸로 개발하는 사람은 없을것 같다. 자동화나 CI등에 활용하기 적합할것 같다STM32CubeIDE : Eclipse기반의 IDE, GUI를 통해 Configuration 설정이 가능하고, ..
한줄 결론,만만하게 봤다가 큰 코 다쳤다 회사가 너무 바빠 계속 미루고미루다가 주중에 휴가내고 어제까지 벼락치기로 실기를 준비했다.급하게 준비해서 스트레스를 너무 받았나 토요일 저녁때부터 두통도 오고, 밤에는 자다가 알람 못들었다고 생각하고 급 일어났는데 다행시 5:50분경..주차가 협소하다고 해서 6시에 일어나서 후딱 가서 7시반엔 도착할려고 했는데조금만 더 조금만 더 하다가 결국 8:20분에 도착했다.. 오늘 응시생은 몇분안되었지만 그래도 꼴지..(결론은, 적어도 경기기계공업고등학교는 주차공간이 많다..!) 도착해서, 아침에 한번은 다시 코드를 훑어보고 벼락암기를 하려고 했는데내가 도착하자마자 대기실에서 바로 시험장으로 이동했다. 그래도 가는길에 귓동냥으로 들었던 유튜브 강좌에 감사한다https://..
EtherCAT은 이더넷 물리층 위에서 프레임을 ‘멈추지 않고’ 흘려보내며(on-the-fly), 네트워크 전역 시계를 나노초 단위로 맞추는(Distributed Clocks) 실시간 필드버스입니다. 그래서 다축 로봇의 결정론적 제어에 특화되어 있습니다.EtherCAT 개발시 주요 초점 https://www.ethercat.org/en/technology.html짧은 주기: ≤100 µs낮은 지터 ≤1 µs낮은 하드웨어 비용왜 EtherCAT 인가결정론(Determinism): 패킷의 도착 타이밍을 예측 가능하게.짧은 주기와 낮은 지터: 1 kHz~4 kHz 제어 루프에서도 안정.정확 동기화: 모든 관절이 같은 시각에 명령을 이행(Distributed Clocks)간결한 배선·자유 토폴로지: 라인/트리/..
Creality Print V6.3.0.3420 Release https://www.creality.com/download 1. 프린터 장치 추가 및 설정최초 설치후 프린터 선택 화면또는 [준비] 탭의 우상단의 [프린터] 설정(톱니 아이콘, 빨간 동그라미)으로 진입리스트에는 Creality 말고 다른 제조사의 3D 프린터들도 있지만, 아마도 네트워크 방식의 제품만 리스트업되어있는걸로 판단된다.나의 USB 기반 Ender-5 구형은 리스트에서 찾을 수 없다.다만, 사용자정의에 보면 Ender-5에 설치된 Marlin 펌웨어를 지원하는 [Generic Marlin Printer]를 추가할 수 있다chatGPT로 찾아본 바론, 펌웨어에 따른 G-code호환성은 문제없다곤 하는데, 그래도 맞춰주는게 혹시모를 맘..
Creality Print V6.3.0.3420 Release https://www.creality.com/downloadOcto4a 2.1.0 https://github.com/feelfreelinux/octo4a/releases/tag/2.1.0Ender-5 1.1.6.3 수험자 지참 공구목록에서 제일 놀란 항목 3D 프린터 기구물,처음에 볼땐 별거아니라고 생각했는데, 설마 필수지참이라니MCU 스터디만도 촉박한데 3D 프린터 기구물은 어떻게 준비하지?사실 다른 사람들이라면, 3D 프린팅 업체등 외주 제작을 생각해볼지도 모르겠지만나는 이미 예전에 사두었던 Creality의 구형 Ender-5가 있다..물론 사놓고 환경에 안좋다고 집에서 쓰기 어려워친구사무실에 입양보내놓고, 거기서도 방치되고 있었지만....
[수험자 지참 공구목록]에 포함된 MCU모듈 리스트, 아무래도 응시자마다 잘 다루는 MCU가 다를테니 선택지를 두는 것은 좋은것 같다다만, 나는 하드웨어 개발을 전문으로 하진 않는다는거AVR과 PIC는 다뤄본 경험이 있지만, 너무 오래되기도 했고내 얄팍한 경력에서 크게 쓰이는걸 못해서호기롭게 한번도 다뤄보지 않은 STM모듈을 선택했다 [Blue Pill] - STM32F103C8T6조금 조사해보니 파워풀하기도 하고, 저렴하기도 하고 성능도 좋아 많은 사람들이 사용하고 있지만그만큼 copy제품도 많다는것 찾아보니 STM32duino라고 아두이노 부트로더를 업로드 해서아두이노IDE에서 펌웨어 개발이 가능하고별도의 디버거 다운로더(STLink V2/V3 등)이 없이도USB 연결만으로도 개발가능한으로도 펌웨..