산업 현장에서 로봇과 기계가 움직일 때, 가장 중요한 건 단연 안전입니다. 사람의 생명과 연결된 만큼, 작은 오류도 허용할 수 없습니다. 그렇다면 이런 자동화 시스템 속에서 ‘안전 신호’는 어떻게 주고받을까요?블랙 채널이란?**블랙 채널(Black Channel)**은 국제 안전 표준 IEC 61508에서 정의한 개념입니다.간단히 말해, 신뢰할 수 없는 일반 통신망을 그대로 사용하면서도, 종단 장치(센서, 컨트롤러 등)가 자체적으로 데이터의 무결성과 안전성을 검증하는 방식입니다.즉, 통신망 자체를 안전하게 만들지 않아도 괜찮습니다.대신 통신 양 끝단에서 모든 오류를 감지하고 대처하는 구조인 거죠.어떤 문제가 해결되나?기존 이더넷, 무선망 등 일반 네트워크에서도 안전 통신 가능별도 배선 없이 일반 제어 데..
Robot
EtherCAT은 이더넷 물리층 위에서 프레임을 ‘멈추지 않고’ 흘려보내며(on-the-fly), 네트워크 전역 시계를 나노초 단위로 맞추는(Distributed Clocks) 실시간 필드버스입니다. 그래서 다축 로봇의 결정론적 제어에 특화되어 있습니다.EtherCAT 개발시 주요 초점 https://www.ethercat.org/en/technology.html짧은 주기: ≤100 µs낮은 지터 ≤1 µs낮은 하드웨어 비용왜 EtherCAT 인가결정론(Determinism): 패킷의 도착 타이밍을 예측 가능하게.짧은 주기와 낮은 지터: 1 kHz~4 kHz 제어 루프에서도 안정.정확 동기화: 모든 관절이 같은 시각에 명령을 이행(Distributed Clocks)간결한 배선·자유 토폴로지: 라인/트리/..
