Ubuntu22.04 ROS2 Humble 설치

아래의 내용은 공식 설치가이드 https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 를 참고하여 한글 번역한 것임을 참고 부탁드립니다

 

 

Intro - Support OS, Platform

ROS2는 amd64, arm64 시스템 아키텍쳐를 지원함. 즉 64bit system만 사용 가능

지원하는 OS로는 linux(Ubuntu, RHEL 8), windows, macOS가 있다. 또한 지원하는 시스템 아키텍쳐로는 amd64, arm64가 있다고 하지만, arm64는 ubuntu 22.04용으로만 제공하는 것으로 보인다. 

아래 캡쳐이미지와 같이 binary pacakge를 공개하고 있는데, macOS는 source build 방식으로만 가능하다.

 

https://github.com/ros2/ros2/releases/tag/release-humble-20230502

 

나는 여기서 Ubuntu 22.04 container에 Debian package를 이용한 설치과정을 정리하고자 한다. 

 

Preprocess for install

Set locale

locale은 컴퓨터 시스템에서 지역 및 언어 관련 설정을 제어하는 운영체제의 기능이다. 따라서 locale은 텍스트의 표시, 문자 인코딩, 날짜 및 시간 형식, 숫자 형식 등과 관련된 정보를 포함한다.

ROS는 로봇 응용프로그램을 개발하기 위한 범용 소프트웨어 플랫폼으로 다양한 개발자들이 통일된 기준을 가지는 것이 중요해 지행하는 것으로 이해하자

~$ locale  # check for UTF-8

~$ sudo apt update && sudo apt install locales
~$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
~$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
~$ export LANG=en_US.UTF-8

~$ locale  # verify settings
LANG=en_US.UTF-8
LANGUAGE=
LC_CTYPE="en_US.UTF-8"
LC_NUMERIC="en_US.UTF-8"
LC_TIME="en_US.UTF-8"
LC_COLLATE="en_US.UTF-8"
LC_MONETARY="en_US.UTF-8"
LC_MESSAGES="en_US.UTF-8"
LC_PAPER="en_US.UTF-8"
LC_NAME="en_US.UTF-8"
LC_ADDRESS="en_US.UTF-8"
LC_TELEPHONE="en_US.UTF-8"
LC_MEASUREMENT="en_US.UTF-8"
LC_IDENTIFICATION="en_US.UTF-8"
LC_ALL=

 

Setup Sources

Ubuntu Universe Repository를 추가해 주어야한다. 

기본적으로는 "Main" Repository만 가지고 있고, 이는 Canonical-supported free and open-source software를 포함하고 있고,

"Universe" Repository는 Community-maintained free and open-source software를 포함한다.(https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu)

~$ sudo apt install software-properties-common # "add-apt-repository"명령 포함 package
~$ sudo add-apt-repository universe # universe repository 포함

ROS2 GPG(GNU Privacy Guard) key 추가.

ROS2 GPG 키를 통해 ROS 패키지의 신뢰성과 무결성을 확인하는데 사용함

~$ sudo apt update && sudo apt install curl -y
~$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

마지막으로 ros repository를 apt sources list에 추가한다

~$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

Install

설정된 ros repository로 부터 packages 정보들을 update하기위해 아래 명령어 실행

~$ sudo apt update && sudo apt upgrade

ros package 설치

~$ sudo apt install ros-humble-desktop # ROS, Rviz, demos, tutorials
~$ sudo apt install ros-humble-ros-base # Bare Bones : Communication libraries, message packages, cli tools, No GUI tools
~$ sudo apt install ros-dev-tools # Compilers and other tools to build ROS package

 

Postprocess for install

package설치를 완료한다 하여도 ROS 기본 명령어들이 linux bash shell 명령어들로 등록되어있진 않다. 

따라서 ROS 명령어를 사용하기 위해선 아래 명령어를 터미널에 입력해주어야 한다. 

~$ source /opt/ros/humble/setup.bash

매번 위의 명령어를 입력하는 것은 불편하기 때문에 터미널창이 열릴때마다 자동으로 실행되는 .bashrc 파일에 위의 명령어를 추가하여 매번 입력하는 불편함을 없애도록 한다

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc